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Andyタンクの準備~Andy回路図と実体配線図(どちらも手書き)~

by dietposter on 2月 10th, 2011

Andyくんの見た目とかまたあとで見せるとして(もう見たという人もぼちぼちおられるようですので)、両輪独立駆動のロボットカーの基本的な回路と配線をお見せしておきます。

モータ駆動回路はココ(手書きプリントをPDFにしました。Googleドキュメントです)

「表示」メニューで「2ページを画面の幅に合わせて表示」などにして見てもらえればありがたいです。1ページ目、リレーのオン/オフで赤色の矢印(→)と黒色の破線の矢印(←)の向きが変わるのがわかるかと思います。

左モータの正転だけの話をします。上半分だけ考えて下さい。

  • Arduinoの12ピンがHIGH(5Vdc印加)になるとリレーの電磁石がリレーを引っ張って
  • リレーの6番、11番が閉じます
  • すると赤色の矢印(→)の方向に電流が流れます。
  • モータが正転します。

次に左モータの逆転だけの話。これも上半分だけの話です。

  • Arduinoの12ピンがLOW(5Vdc印加なし)になるとリレーの電磁石がリレーをリリース
  • リレーの6番、11番が解除され8番、9番が閉じます
  • すると黒色の破線の矢印(←)の方向に電流が流れます
  • モータが逆転します

最後に、左モータの回転速度の話。単3電池×2=3Vの電圧が最大回転で、1.5Vになると回転が半分になるようです。

  • モータにかかる電圧はリレーの13番ピン-4番ピン間で供給、0~3Vdcの間で可変制御されます
  • リレーの13番ピンはMOS-FETのD(ドレーン)端子から電圧を供給されることになります
  • このMOS-FETのD端子の出力は、MOS-FETのG(ゲート)端子から入力される0~5vdcの電圧によって変化します
  • MOS-FETのG(ゲート)端子の電圧が高ければ高いほど、D(ドレーン)端子とS(ソース)端子のゲート(Gate=門)が開いて、最大3Vdcがモータに供給される形です
  • MOS-FETのG端子の0~5Vdcは、Arduinoの9ピンから供給されていて、これは0から255の刻みで可変出力される電圧です。プログラムからanalogWrite()関数で指定します。
  • ダイオードはD(ドレーン)端子とS(ソース)端子の電流が逆流しないように入れてあるよーです

…とまあ、文字だけで説明しました。右モータも同様です。

3ヶ月ほどAndyを触ってきて、以上のことを知らず、ここ2日くらいで理解した程度です。上記の説明は間違っている点や表現上でヘンなところがあるかと思います。ご指摘ください。

MOS-FETも久しぶりに原理とか調べました。ここ ⇒ http://www.piclist.com/images/www/hobby_elec/ckt30_6.htm

この回路をもっと簡便にしていただきたいなあと思っています。

最後に、実体配線図はココです(手書きプリントのPDFです。Googleドキュメントです)。

Bluetoothモジュールと赤外線近接センサも入っています。ピンアサインは拡大すれば見れると思います。取り急ぎっちゅうところで、手書きの図を載せましたが、できれば回路図と実体配線図はパソコンで描きたいと思っています。

どなたか、フリーの回路図や実体配線図でいいもの、良く使われているものがありましたらお教え下さい。UbuntuとかLinuxで動くものでも構いません。Windowsでも結構です。

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